🙌 回転ベクトルによって点を回転させるとき、回転後の点は以下の式で表されます。よく見ると、内因性角と行列を掛け合わせる順を逆にしただけの式であることがわかります。

📞 "変換前の座標系での座標値"から"変換後の座標系での座標値"への射影を関数で記述する、つまり点を別の点に移動させるツールで回転を定義しようというアです。回転行列は, 3次元の姿勢を表すためにも使うことができます. : わからなければ加法定理かなんかでバラしてゴリ押ししましょう。

💔 誤植・追記希望等ありましたらコメントください。例えば、の calibrateCamera や solvePnP なども、内部では回転ベクトル表現を利用しています。

💅 回転ベクトルの右手系と左手系の変換右手系で取得した回転ベクトルを左手系での表現に直すときは、向きを反転させた後で普通のベクトルと同じように変換してやればよいです。

🤞 の定義たまに「＝回転」みたいな表現を耳にしますが、自体はを拡張したような数学的な体系の一つです。６．さいごに今回は行列の2次元・3次元の回転変換、対称変換についてまとめました。

♥ 初めに述べたように、３次元ベクトルの回転にはいくつか方法があり、それぞれに長所短所があります。